Pemsel bietet im ersten Band der Geschichte der zivilen Schiffahrt zunächst einen genauen Überblick über die Anfänge und Spuren der prähistorischen Seefahrt bis etwa 500 Jahre vor unserer Zeitenwende. Anschließend wendet er sich der Beschreibung des Seewesens der frühen Hochkulturen in Ägypten, Mesopotamien und dem östlichen Mittelmeer zu. Die zivile Schiffahrt während der griechischen und römischen Antike folgen. Mit dem Zusammenbruch des römischen Imperiums ändern sich auch die Rahmenbedingungen in der Schiffahrt: neue Völker – Araber, Germanen, Wikinger – treten in den Gesichtskreis der Geschichte. Sie bestimmen für die nächsten Jahrhunderte die zivile Schiffahrt in Europa. Die Dokumentation des Seewesens zwischen dem 11. und dem 15. Jahrhundert, geprägt von den italienischen Stadtrepubliken, den Kreuzzügen, dem Aufbruch in Westeuropa und der deutschen Hanse, schließen den Band ab, der in keinem Bücherregal fehlen darf.